可以通过法院起诉保险公司及车主赔偿。
1、起诉状，弄清楚对方的基本登记信息（对方的名称、地址、法定代表人、电话等），可以自己写也可以找律师代写；并按对方当事人人数复印副本；
2、准备证据，你的身份证原件及复印件一份、和对方发生纠纷的所有对你有利证据及复印件、及其他可能对你有帮助的证据及证人名单等
3、带上诉讼费；到法院立案庭立案。